1、涡轮蜗杆减速机：具有反向自锁的功能，而且相比其它几种减速机具有较大的减速比，涡轮蜗杆减速机的输入、输出轴不在同一轴线上，甚至不在同一个平面上。但是它也有其自身的缺点，那就是涡轮蜗杆减速机的传动效率不够高，精度也不是很高。
2、谐波减速机：主要是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力，它的体积不大，而且精度很高，不过其缺点就是柔性元件中的柔轮的使用寿命有限，而且不耐冲击，它的刚性与金属件相比就比较差。并且谐波减速机的输入转速不能太高，有的限制。
3、行星减速机：结构比较紧凑，回程的间隙较小、精度也比较高，相比谐波减速机它的使用时间也比较长，同时它还具备较大输出扭矩的特点，不过，缺点就是行星减速机价格要略贵些。
